刘豫，永静军阜城（今属河北）人。因为他出身在一个务农家庭，自幼缺乏教养和德行。有人说，他小时候还偷过同学的白金盂、纱衣，的确有点不可思议。北宋元符年间，他顺利考中进士。政和二年（1112年），他被任命为殿中侍御史。但任职没多久，因多次上奏涉及礼制局事，惹得徽宗赵佶大发雷霆，讽刺他说：“刘豫是河北的种田人，怎懂礼制？”遂贬刘豫为两浙察访。宣和六年（1124年），他又出任河北西路提点刑狱。金军大举入侵时，他为了保命丢弃官职，逃往仪真（今江苏仪征）避乱。
南宋建炎二年（1128年），经由熟人枢密使张悫的推荐，朝廷又任命他为济南知府。为此，他高兴了许久。但当他得知当时山东的局势十分混乱，到处都是抗金武装和盗贼时，又有点退缩了。胆小怕事的他居然跟朝廷讨价还价，要求调到江南任职，被朝廷拒绝。无奈之下，他只好硬着头皮到济南上任。据说，刘豫在任济南知府期间，曾下令在历城华不注山以南筑堰，引导泺水沿济南以下济水故道单独流入渤海，称“小清河”。如此一来，便利了济南水运。
第二年冬天，金军开始大举进攻济南。当时济南城中有一员猛将名叫关胜，这个人善用大刀，曾多次出战击退金军。当金军探听到刘豫是一个没有胆识的知府，遂遣人以利引诱刘豫。果然如金人所料，刘豫背信弃义，居然设计杀害了抗金将领关胜，遂率众降金。金军为了稳住他，便于以后继续利用他，就封他为京东、西、淮南安抚使。过了一些时日，完颜宗弼（即金太祖第四子）率军南下侵宋，又封刘豫为东平府兼诸路马步军都总管，节制河外诸军。不仅如此，金军还封刘豫的儿子刘麟为济南知府，将金军控制下的黄河以南所有地盘都交给了他。金将完颜昌（晋朝宗室，阿骨打的叔父盈哥之子）则屯兵要地，进行监视和支援。
其实，金人在攻破汴京、掳走徽、钦二帝之后，最初想要册立的皇帝是张邦昌，僭号“大楚”。金军去了之后，张邦昌考虑到自己没有军队，担心日后民众会聚集起来杀他。正好他的部下吕好问也好言相劝，让他多方面考虑一下，而不要急于继位。经过再三考虑，他决定将“帝号”取消，迎奉当时还是天下兵马大元帅的康王赵构回京，仍立赵氏为主。没想到的是，赵构继位没多久，就违背了对张邦昌既往不咎的诺言，将其贬官赐死。张邦昌死后，金朝觉得此时还没有做好统治华北的准备。于是，他们准备继续将这片土地作为缓冲区，并物色一个傀儡皇帝进行统治。
建炎四年（1130）三月，完颜宗弼决定停止对南宋小朝廷的追击，歇息一段时日。但是在回军途中，他们却遭到韩世忠和岳飞的痛击，大败于黄天**，损失十分惨重，甚至有点伤元气。经过一番折腾，完颜宗弼终于安全回军。回军之后，金朝便开始商议立傀儡的相关事宜。其实，当时金朝已经有两个合适的人选，分别是折可求和刘豫二人。先来说折可求，他是折克行之子，政和年间继其兄折可大任府州知州，累立战功，被徽宗赐以忠勇之旗，的确是个不错的人选。再来说刘豫，他本是宋朝的高级将领，降金之后，手里掌握着一部分伪军，论起政治资本，他的确比折可求更合适，更有完颜宗翰在金太宗完颜晟面前力挺刘豫，金将完颜昌也在保奏刘豫。显而易见，折可求已被淘汰出局。
同年九月初九，刘豫就被金朝册封为皇帝，国号“大齐”，定都大名（今河北大名），册文有“世修子礼”等语。先用金天会年号，不久后，奉金朝的命令，又改元阜昌。刘豫继位没多久，就册封张孝纯为宰相，弟刘益为北京留守，儿子刘麟为尚书左丞相、诸路兵马大总管。此时的宋朝廷对伪齐颇为畏惧，居然以敌国之礼相待，在国书中称刘豫为“大齐皇帝”。刘豫的宰相张孝纯等人的家人都在宋朝，宋廷也是以礼相待，不敢有丁点儿怠慢。
绍兴二年（1132年）四月初五，刘豫迁都于汴京（今河南开封）。随后，刘豫就把祖先的灵位奉于宋朝太庙，尊他的祖父为徽祖毅文皇帝，父为衍祖睿仁皇帝，亲自祭祀天地。那一天，刘豫在汴京大赦，与百姓相约说：“自今起不滥赦，不用宦官，不度僧道。文武杂用，不限资格。”当时，在河、淮、陕西、山东都驻扎着金兵，在河南、汴京分别设淘沙官，使这两京的冢墓被发掘殆尽，一时间，赋敛烦苛、民不聊生。然而让人奇怪的是，刘豫建立伪齐政权后，宋金之间的确没怎么发生战争，倒是伪齐和宋朝，打了不少战争。刘豫当然知道，伪齐其实就是宋金之间缓冲的屏障，只有不断找宋朝的是是非非，才有存在的意义，否则也只是有名无实。因此，他一称帝就公开与宋朝为敌，收编了许多流寇和宋廷叛将，不断引诱金军南侵。
绍兴三年（1133年）正月初四，襄阳镇抚使李横率军北攻伪齐，攻占颍昌府，直逼汴京。刘豫看到情况危急，就向金朝发出求救。完颜宗弼居然答应了刘豫的求救，亲自率军支援。其实，宋朝廷对义军出身的李横并没有那么信任，而刘光世和韩世忠也只是嘴上说要支援，却按兵不动。李横孤立无援，一路败退到洪州（今江西南昌）。伪齐军乘势收复旧地，还顺手占领了襄阳府等六郡之地。此时的伪齐，似乎达到了自己势力的顶峰，既可以西向攻巴蜀，又可以顺流而下取吴越。在此期间，刘豫的“表现”也算不错，他配合金军，向华北各地迁移屯田军，在各地征乡兵十余万作为“皇子府十三军”，对南宋构成了巨大的威胁。
绍兴四年（1134年）五月，赵构命岳飞出师收复襄汉，出发之前，还命令岳飞只许收复李横的旧地，如果越界到伪齐领地，就“虽立奇功，必加尔罚”。不到三个月时间，岳飞就连败金齐联军，收复六郡。不久，岳飞就被宋廷封为清远军节度使。年仅32岁的他，成为了南宋第五个建节的武将。同年九月，刘豫再次南侵，金将讹里朵和完颜昌率五万金军支援。赵构早已经做好了逃跑的准备，张俊和刘光世也畏敌不前。这一次，刘豫特意避开了岳飞，选择安徽进行攻打，但又被移师扬州的韩世忠在大仪镇打了个埋伏，最后惨败而归。十二月，金军转向进攻淮西，又被赶来支援的岳飞大败。年底，金太宗完颜晟病危，金军北归，刘豫失去了金军这个支撑点，孤掌难鸣，不得不退兵。
绍兴六年（1136年）十月，刘豫又征发大军30万三路攻宋，刘麟统领中路军，刘豫之侄刘倪统领东路军，孔彦舟统领西路军进攻两淮；结果，又被韩世忠、杨沂中二人击败。此后，伪齐兵开始厌烦打仗，再加上兵败，他们更加意沮气夺。在接下来的战争中，刘豫一再失利，引起了金朝的强烈不满。金朝廷认为，大齐政权不仅没有起到最初预计的对金的缓冲屏障作用，反而成为了金国的一个“大包袱”，再加之伪齐的存在，对金朝廷的集权统治也形成了障碍。考虑再三之后，金朝廷有了废豫之心。
绍兴八年（1138年），宋军捉到一个完颜宗弼派来的间谍，岳飞巧使反间计，故意将他认作是刘豫的使者，责问他说：“刘豫曾送信给我，答应到冬天把完颜宗弼引诱到清河(进江苏淮阴东大清河口)和我共同夹击，诱杀金邦四太子，为什么到现在还没有动静？”间谍听完岳飞的这番话，怕岳飞杀他，不管三七二十一，先认错再说。随后，岳飞要他再给刘豫送信，信中主要叙述谋杀完颜宗弼的事情，他嘱咐间谍说：“我饶恕了你，这回你一定要守秘密，把信送到。”这个间谍以为既保住了性命，又窃得了重要情报，心中窃喜。回到金国后，他立即把信献给完颜宗弼。完颜宗弼一看，勃然大怒，一气之下斩杀了这个间谍。
同年十一月，刘豫又派遣使者到金朝，请求立刘麟为太子，并乞师南侵。这时，完颜宗弼与金熙宗完颜亶定谋，伪称济师，轻骑突入汴京，擒拿了刘豫。次日，完颜宗弼召集伪齐文武百官宣诏废刘豫，改封蜀王，徙居临潢府（今内蒙巴林左旗）。在汴京设立行台尚书省，命张孝纯权行台左丞相，直接对华北进行统治，胡沙虎为汴京留守，李俦为副，诸军悉令归农，听宫人出嫁，且纵铁骑数千，围住皇宫，抄掠一空。伪齐前后延续了整整八年，就这样被消灭了。
绍兴十一年（1141年），金朝赐刘豫钱一万贯、田五十顷、牛五十头；绍兴十二年（1142年），又改封曹王，赐田使他居住。绍兴十六年（1146年），刘豫死于流放地。刘豫的儿子刘麟在随刘豫流放后不久又被起用，授北京路转运使，历中京、燕京路都转运使、参知政事、尚书左丞，复为兴平军节度使、上京路转运使，开府仪同三司，封韩国公，后降二品以上官封，改赠特进息国公。